INAUT 24330
INSTITUTO DE AUTOMATICA
Unidad Ejecutora - UE
congresos y reuniones científicas
Título:
Diseño de un controlador discreto basado en álgebra lineal para un sistema encadenado de segundo orden
Autor/es:
SÁNCHEZ, MABEL; RODRIGUEZ AGUILAR, LEANDRO; SCAGLIA, GUSTAVO; ROSSOMANDO, FRANCISCO
Lugar:
San Juan
Reunión:
Congreso; XIX Reuníon de Trabajo en Procesamiento de Información y Control; 2021
Resumen:
El control de sistemas subactuadoscon restricciones no holonómicas ha aumentado considerablemente en los últimosaños. La linearización de estos sistemas dificulta bastante su control y, engeneral, son necesarios cálculos complejos para el diseño de los controladores.En este manuscrito, se propone diseñar un controlador discreto para elseguimiento de trayectoria de un sistema encadenado de segundo orden utilizandoun enfoque basado en álgebra lineal. La ley de control se formula estableciendola trayectoria de dos variables, mientras que las otras cuatro se calculanasumiendo que el sistema de ecuaciones tiene una solución exacta y asegurandoque el error de seguimiento tiende a cero. Los parámetros del controlador seajustan mediante algoritmos genéticos y el rendimiento se evalúa mediantesimulaciones.
