CONTROL DE ROBOTS MOVILES APLICANDO TECNICAS DE CONTROL ROBUSTO

SCAGLIA GUSTAVO; MUT VICENTE; POSTIGO JOSÉ F.; KUCHEN BENJAMIN

Centro Costa Salguero , Bs As, Argentina

Congreso; XVIII Congreso Argentino de Control Automático; 2002

AADECA

Resumen:  En este trabajo se propone el control de un robot móvil utilizando, para el diseño, un modelo lineal con incertidumbre producto de la variación del punto de funcionamiento del mismo.  Para el diseño del controlador se utiliza la Teoría de Control Robusto. Esta teoría nos permite tratar con sistemas cuyos parámetros puedan variar entre ciertos límites. Se propone un controlador que, tanto en simulación como en experimentación, tiene un desempeño aceptable en un entorno del punto de linealización y además es de fácil y simple implementación. Palabras Clave: Robótica, Robots móviles, Sistemas lineales, Control Robusto.