INVESTIGADORES
SCAGLIA Gustavo Juan Eduardo
congresos y reuniones científicas
Título:
Un método para seguimiento de trayectoria en robots móviles
Autor/es:
SCAGLIA GUSTAVO; POSTIGO JOSÉ F.; MUT VICENTE; KUCHEN BENJAMIN
Lugar:
Facultad e Ingeniería - Rio Cuarto - Cordoba
Reunión:
Congreso; XIRPIC; 2005
Institución organizadora:
RPIC
Resumen:
En este trabajo se presenta el diseño de un controlador para un robot móvil, de manera que este pueda seguir una trayectoria previamente establecida. Para ello se utiliza como descripción del robot el modelo cinemático del mismo, el cual se aproxima utilizando métodos numéricos. De esta aproximación se obtiene las acciones de control para un funcionamiento óptimo del sistema. El controlador propuesto es simple y presenta un adecuado nivel de robustez ante la incertidumbre en el modelo del sistema a controlar. Se muestran resultados experimentales y de simulación que muestran el buen desempeño de la metodología de control propuesta.
