INVESTIGADORES
SCAGLIA Gustavo Juan Eduardo
congresos y reuniones científicas
Título:
Diseño de un controlador basado en métodos algebraicos: Aplicación a robótica movil
Autor/es:
GUSTAVO SCAGLIA; VICENTE MUT; OLGA QUINTERO MONTOYA; FERNANDO DI SCIASCIO
Lugar:
Salvador - Bahia - Brazil
Reunión:
Congreso; XII Latin-American Congress on Automatic Control, CLCA 2006; 2006
Institución organizadora:
Brazilian Automation Society (SBA) (member organization of the International Federation of Automatic Control (IFAC)) - Electrical Engineering Department (DEE) of the Federal University of Bahia (UFBA)
Resumen:
Abstract: En este trabajo se presenta el diseño de un controlador para un robot móvil de manera que este pueda seguir una trayectoria previamente establecida. La estrategia de diseño utiliza métodos numéricos y algebra lineal de manera que el cálculo de la señal de control se convierte en un problema algebraico en el cual, además de las señales de control en el instante actual se tiene una estimación de las mismas en el próximo instante de muestreo. El controlador obtenido en este trabajo no necesita medir la velocidad lineal ni angular para generar las señales de control, además no es necesario encontrar una expresion cerrrada para la orientación del robot móvil de manera que el error sea mínimo. En este trabajo se presentan resultados experimentales y de simulación las cuales muestran el buen desempeño del sistema.
