Seguimiento de trayectoria de robots móviles usando método de integración trapezoidal

GUSTAVO SCAGLIA; OLGA QUINTERO MONTOYA; VICENTE MUT; FERNANDO DI SCIASCIO

Buenos Aires - Argentina

Congreso; XX Congreso Argentino de Control Automatico - AADECA 2006; 2006

Asociación Argentina de Control Automático

Resumen: Este trabajo tiene como resultado principal, la implementación de una estrategia de control basada en métodos numéricos la cual es sencilla  de implementar por medio de la aplicación de los conceptos básicos del álgebra. Este método,  en el cual se usa la regla trapezoidal para la integración, se aplica al diseño de un controlador para un robot móvil de modo que el sistema siga una trayectoria preestablecida. Para lograr este objetivo, es necesario únicamente resolver un sistema de ecuaciones lineales para cada instante de muestreo. El controlador propuesto es muy simple y presenta una robustez apropiada ante incertidumbres del modelo del sistema utilizado. Se presentan resultados de simulación y experimentales los cuales muestran un buen desempeño del controlador propuesto para el seguimiento de trayectorias del robot móvil.