NAVEGACIÓN DE ROBOTS MÓVILES EN ENTORNOS DINÁMICOS UTILIZANDO ALGEBRA LINEAL

ANDRÉS ROSALES; GUSTAVO SCAGLIA; VICENTE MUT; FERNANDO DI SCIASCIO; JORGE NIETO

Buenos Aires Argentina

Congreso; XXI Congreso Argentino de Control Automático AADECA; 2008

Este paper presenta un nuevo enfoque para la navegación de robots móviles en entornos dinámicos, utilizando la teoría del álgebra lineal, los métodos numéricos y una modificación al método de fuerza ficticia. El diseño del controlador se basa en el modelo dinámico de un robot móvil no holonómico tipo uniciclo. Trabajos anteriores a menudo ignoran la dinámica del robot, por lo que sufren de singularidades en sus algoritmos. Para reducir las oscilaciones de orientación del robot, las cuales ocurren cuando el robot móvil debe evadir diferentes tipos de obstáculos, se han hecho modificaciones al método de la fuerza ficticia. Los resultados de simulación y experimentación confirman la factibilidad y efectividad del controlador propuesto, logrando que el robot sea capaz de adaptar su comportamiento al nivel del conocimiento disponible y navegar de manera segura entre obstáculos.