INVESTIGADORES
SCAGLIA Gustavo Juan Eduardo
congresos y reuniones científicas
Título:
Formación de Vehículos Aéreos: Resultados experimentales
Autor/es:
CLAUDIO ROSALES; PAULO LEICA; MARIO SARCINELLI FILHO; GUSTAVO J. E. SCAGLIA; RICARDO CARELLI
Lugar:
Buenos Aires
Reunión:
Congreso; VIII Jornadas Argentinas de Robotica; 2014
Institución organizadora:
VIII Jornadas Argentinas de Robotica
Resumen:
Se presenta un nuevo algoritmo para el control deuna formaci´on en el espacio, basado en m´ultiples objetivos decontrol. La estrategia incluye el uso del Espacio Nulo de una MatrizJacobiana para alcanzar los diferentes objetivos de control.La misi´on es descompuesta en tareas elementales y, para cadauna de ellas, se generan comandos de referencia para los robot.Los diferentes comandos obtenidos correspondientes a las tareasson combinadas a trav´es de un m´etodo jer´arquico utilizando laproyecci´on en el Espacio Nulo para cumplir m´ultiples tareas. Elsistema propuesto es de f´acil escalabilidad. Finalmente, el an´alisisde estabilidad del sistema propuesto es realizado y se presentaexperimentaciones reales del sistema de control propuesto.
