INVESTIGADORES
SCAGLIA Gustavo Juan Eduardo
congresos y reuniones científicas
Título:
Control de trayectoria de buques marinos basado en métodos numéricos
Autor/es:
SERRANO, M. E.; SCAGLIA GUSTAVO; MUT VICENTE; ORTIZ, O. A.; ABALLAY PABLO; GODOY SEBASTIAN
Lugar:
Buenos Aires
Reunión:
Congreso; Congreso Argentino de Control Automático 2012; 2012
Institución organizadora:
AADECA
Resumen:
El objetivo del presente estudio es resolver el problema de seguimiento de trayectoria en los buques marinos y permitir que el buque controlado alcance y siga una trayectoria de referencia rápidamente. Este trabajo presenta una nueva metodología para el diseño de control de seguimiento de la trayectoria de los buques marinos. Un controlador diseñado originalmente para sistemas robóticos es aplicado a buques marinos subactuados. La metodología propuesta sugiere que conociendo el estado deseado, se calcula el valor para la acción de control necesaria que forzar el sistema a pasar de su estado actual al deseado. El método propuesto permite el control de un sistema altamente no lineal. Su principal ventaja es que las condiciones para que el error de seguimiento tienda a cero y el cálculo de las acciones de control se obtienen resolviendo un sistema de ecuaciones lineales y encontrando las condiciones para que el sistema tenga solución exacta.
