Prototipo de Robot Móvil Autónomo para Aplicaciones al aire libre

S. R. ROSSI; DE LA VEGA, ROBERTO JUAN; CURTI, H. J.; LEEGSTRA, ROBERTO C.; ARRIEN, LUIS M.; COGLIATTI, JUAN IGNACIO; VILLAR, SEBASTIÁN; MARTÍNEZ, MARIANO; CANADEA, NICOLÁS; ACOSTA, GERARDO G.

Buenos Aires

Jornada; VI Jornadas Argentinas de Robótica; 2010

Instituto Tecnológico de Buenos Aires - ITBA

En este artículo se presentan las decisiones de diseño y la construcción de un robot móvil autónomo para ser empleado en aplicaciones al aire libre. Se trata de un prototipo terrestre que sirve de plataforma de pruebas a la electrónica y al control de alto nivel de varios robots autónomos. Desarrollado en su casi totalidad y ensamblado en los laboratorios del INTELYMEC, Universidad Nacional del Centro de la Prov. de Buenos Aires, este prototipo denominado CARPINCHO, ya está dando resultados exitosos como plataforma de prueba de algoritmos y experimentación de diferentes aproximaciones de planificación dinámica de misión, guiado, control y fusión de sensores. Se presenta su construcción mecánica, su diseño de electrónica de bajo nivel y la arquitectura de software que corre en la electrónica de alto nivel. Asimismo algunos resultados de su desempeño en pruebas realizadas en el Campus de la Facultad de Ingeniería de la UNCPBA