Sistema automático de detección de tuberías utilizando un novedoso método de promediado de celdas con tasa constante de falsas alarmas acumulado (CA-CFAR acumulado)

VILLAR, SEBASTIÁN; SOUSA, ANDRÉ; ROZENFELD, A. F.; ACOSTA, GERARDO G.

Olavarría

Jornada; VII Jornadas Argentinas de Robótica; 2012

Núcleo INTELYMEC- Facultad de Ingeniería - UNCPBA

Los sonares de barrido lateral (SSS) son uno de los sistemas más utilizados para la obtención de imágenes acústicas del lecho marino. Para hacer frente a una aplicación de mantenimiento preventivo de infraestructura sumergida, fue necesario realizar un sistema de detección y reconocimiento de tuberías en forma automática. Este procesamiento de imágenes acústicas debe ser realizado en un tiempo eficiente no solo para el seguimiento e inspección de objetivos, sino también para alimentar al sistema de navegación de la plataforma de soporte del SSS, en este caso de estudio, un vehículo autónomo submarino (AUV). El sistema de detección utiliza una novedosa técnica de promediado de celdas con tasa constante de falsas alarmas acumulado (CA-CFAR acumulado). Esta propuesta fue contrastada experimentalmente sobre imágenes reales.