INVESTIGADORES
ACOSTA Gerardo Gabriel
congresos y reuniones científicas
Título:
Control de Seguimiento de Trayectoria de un AUV
Autor/es:
CANADEA, NICOLÁS; ACOSTA, GERARDO G.; PULESTON, P. F.
Lugar:
Buenos Aires
Reunión:
Congreso; XXIII Congreso Argentino de Control Automático; 2012
Institución organizadora:
AADECA
Resumen:
Se implementa un control por modo deslizante para el seguimiento de la trayectoria de un vehículo autónomo submarino (AUV) que se desplaza ligeramente sumergido de la superficie del mar, en una aproximación de movimiento en un plano. Este control no lineal se implementa como alternativa a una combinación de control difuso y avanacción realizado y probado sobre la mismo AUV. Los resultados experimentales en simulación por computadora comparan el desempeño de ambas estrategias de control, prestando especial atención a la respuesta de los actuadores, en presencia de incertidumbres de modelado y perturbaciones.
