Controladores Neuronales en Robótica Evolutiva

FERNÁNDEZ LEÓN, J. A.; ACOSTA, GERARDO G.

Neuquén, Argentina

Workshop; VI° Workshop de Investigadores en Ciencias de la Computación WICC ’04; 2004

Univ. Nac. Comahue

Este trabajoconsiste en el estudio de las características más relevantes de la metodología denominada Robótica Evolutiva, en cuanto a la construcción de controladores neuronales evolutivos genéticamente determinados. Dichos controladores son aplicados a un robot tipo Khepera para llevar a cabo tareas (por ejemplo, planificacion de trayectorias en navegación de robots) dentro de un entorno no conocido previamente. Los controladores propuestos están basados en controladores neuronales de tiempo discreto tipo plásticos (PNN) o variantes del tipo Feed-Forwared. Diferentes trabajos en el área de Robótica Evolutiva muestran que los controladores adaptativos evolutivos pueden ajustarse en forma on-line sin entrenamiento adicional a cambios del entorno, permitiendo un control apropiado de los robots.