Estudio Experimental sobre Comportamientos Reactivos-Evolutivos en Navegación de Robots Móviles

FERNÁNDEZ LEÓN, J. A.; TOSINI, M.; ACOSTA, GERARDO G.

Concordia, Entre Ríos

Workshop; WASI (Workshop de Agentes y Sistemas Inteligentes) del XI CACIC 2005; 2005

CACIC

En este trabajo se analiza la navegación y la evasión de obstáculos para robots móviles en un ambiente noconocido, estático y simulado. A partir de la lectura de los sensores de proximidad, los controladores basadosen Redes Neuronales Artificiales (RNA) establecen la trayectoria deseada entre la posición actual y laposición objetivo. Algoritmos Evolutivos son usados en la selección del mejor controlador. Esta metodologíade trabajo, es conocida como Robótica Evolutiva (RE), comúnmente utilizando simples arquitecturas deredes neuronales. A pesar de que los controladores desarrollados dentro de RE generalmente presentanprocesamiento temporal, la mayoría no considera la experiencia obtenida en el proceso evolutivo delcontrolador. Por lo tanto, el presente trabajo, se refiere a la especificación y testeo de controladoresneuronales, realizando mutaciones genéticas entre generaciones de controladores en base a la experienciaadquirida. Controladores basados en Redes Neuronales de Tiempo Discreto (TRNN) fueron desarrolladoscon dos variantes: Redes Neuronales Plásticas (PNN) y redes del tipo Feed-Forward (FFNN). Este trabajodemuestra que la mutación controlada no presenta mayores ventajas respecto de la no controlada, mostrandoque la diversidad es más poderosa que la adaptación controlada.