INVESTIGADORES
ACOSTA Gerardo Gabriel
congresos y reuniones científicas
Título:
Inspección Autónoma Submarina en el Proyecto AUTOTRACKER: el módulo de planificación de trayectorias
Autor/es:
G. G. ACOSTA; H.J. CURTI, C. R. RUSCHETTI, O. A. CALVO
Lugar:
Buenos Aires, Argentina
Reunión:
Congreso; XX Congreso Argentino de Control Automático (AADECA 2006); 2006
Institución organizadora:
Asociación Argentina de Control Automático - AADECA
Resumen:
Este artículo presenta las consideraciones de diseño y posterior desarrollo de la arquitectura de software para la navegación autónoma de un vehículo submarino. Particularmente, se describe el módulo de generación de las trayectorias deseadas. El vehículo de pruebas es lo suficientemente robusto como para permitir inspecciones en profundidades de varios miles de metros. El objetivo del proyecto fue evaluar experimentalmente si la tecnología actual está lo suficientemente madura para enfrentar la inspección autónoma en aguas profundas, prácticamente sin intervención humana. Se realizaron pruebas exitosas en el Mar del Norte. El artículo presenta el módulo de navegación desde su forma inicial una máquina de estados hasta su actual estadío de implantación, basado en un sistema experto. Los resultados de estas pruebas son también discutidos.
