INVESTIGADORES
ACOSTA Gerardo Gabriel
congresos y reuniones científicas
Título:
Inspección de tuberías y cables mediante vehículos submarinos autónomos
Autor/es:
OSCAR CALVO; G. G. ACOSTA; HUGO CURTI
Lugar:
Almería, España
Reunión:
Jornada; XXVII Jornadas de Automática (2006); 2006
Institución organizadora:
Comité Español de Automática - Univ. de Almería
Resumen:
En este trabajo se presenta el diseño y posterior desarrollo de la arquitectura de software para la navegación autónoma de un vehículo submarino. El módulo de generación de las trayectorias deseadas es la parte central del artículo, que también describe las tareas llevadas a cabo en el marco de los proyectos europeos AUTOTRACKER y AUVI para la inspección de oleoductos y cables. Se presenta el módulo de navegación desde su forma inicial una máquina de estados hasta su actual estado de implantación, basado en un sistema experto. El vehículo experimental es lo suficientemente robusto como para permitir inspecciones en profundidades de varios miles de metros. Se realizaron pruebas exitosas en el Mar del Norte, con lo que se demuestra que la tecnología actual está lo suficientemente madura para enfrentar la inspección autónoma en aguas profundas, prácticamente sin intervención humana. Los resultados de estas pruebas son también discutidos.
