Coordinación Inmuno-Inspirada de Comportamientos para generar trayectorias de Robots Móviles Autónomos

FERNÁNDEZ LEÓN, J. A.; ACOSTA, GERARDO G.; MAYOSKY, M. A.

Bahía Blanca

Congreso; V Jornadas Argentinas de Robótica; 2008

UNS-UNCPBA

Para la construcción de robots móviles que sedesplacen en un entorno real, es necesario disponer de un sistemade generación de trayectorias autónomo. Una de las propuestasque actualmente se está investigando exhaustivamente es larobótica evolutiva, que emplea el control basado encomportamientos. Un comportamiento complejo puede obtenersecoordinando comportamientos simples. Dicha coordinaciónresulta en la aparición de un comportamiento nuevo que permiteal robot cumplir con múltiples objetivos. El presente trabajomuestra la implementación de algoritmos de coordinación decomportamientos y su comparación. En particular, lacoordinación inspirada en el paradigma del sistema inmunedemostró resultados experimentales promisorios. Diferentesresultados en un caso típico son comparados contra un sistemaevolutivo de coordinación de comportamientos. Todas estaspruebas fueron realizadas en un entorno de simulación como asítambién sobre el robot real, un microrobot Khepera II.