Vehículo Autónomo Submarino para la inspección de tuberías y cables

ACOSTA, GERARDO G.; CALVO, O. A.

Bahía Blanca

Congreso; V Jornadas Argentinas de Robótica; 2008

UNS-UNCPBA

Este artículo describe el diseño de un sistema deseguimiento e inspección para oleoductos submarinos, empleandoun vehículo submarino autónomo (AUV), capaz de identificarescombros y residuos que puedan afectar a la seguridad de lainstalación. Frente a la presencia de estos objetos, el AUV replanificasu misión original. El interés en el seguimiento detuberías y cables submarinos en forma autónoma y confiable sinun buque de apoyo de gran calado, se debe a la crecientenecesidad de la industria off-shore de migrar hacia aguas cada vezmás profundas en las cuales la tecnología actual de vehículosoperados por control remoto – ROV se aplica con dificultad. Lanavegación autónoma es una tarea compleja debido a situacionesimprevistas, y a las capacidades mínimas de comunicación con elvehículo sumergido. Por ello se emplean técnicas de inteligenciaartificial (IA) para sobrellevar tales situaciones, empleandoinformación del objeto a inspeccionar a partir de datos acústicosprovenientes de sonares. Para probar diferentes escenarios, seemplea una plataforma de bajo costo que está siendodesarrollada, y de la cual se presentan algunos resultadospreliminares. Este AUV será de suma utilidad en estudios futurosde robótica submarina, como también en la prevención decontaminación, seguridad y estudios del mar.