Control de Manipuladores Robóticos con Movimiento Restringido

MUT VICENTE

Editorial de la Universidad Nacional de San Juan

Lugar: San Juan, Argentina; Año: 1995 p. 220

950-605-095-3

El tema de esta tesis se enmarca en el área del control de robots manipuladores en particular el diseño y análisis de algoritmos de control para robots con movimiento restringido. Las principales contribuciones realizadas son:*Diseño y análisis de algoritmos de control robusto híbrido de movimiento -fuerza para robots, considerando modelos elásticos de las restricciones del medio. Se supone que existe incertidumbre en el conocimiento de los parámetros dinámicos del robot y en los parámetros de la modelación dinámica del medio.*Diseño y análisis de algoritmos de control híbrido de movimiento - fuerza para robots, donde se ha considerado el medio modelado mediante restricciones de tipo holonómicas. Se supone que existe incertidumbre en el conocimiento de los parámetros dinámicos del robot y en los parámetros de las restricciones. Para contemplar las incertidumbres de la restricción se consideran dos metodologías:i) Técnicas de identificación y de estimación.ii) Técnicas de control robusto para el tratamiento de la incertidumbre en las restricciones.* Diseño y análisis de algoritmos de control de impedancia con realimentación sensorial. La incertidumbre en el conocimiento de los parámetros dinámicos del robot se trata mediante dos técnicas: control adaptable y control robusto. En relación a la realimentación sensorial, se utilizan dos tipos de sensores externos: fuerza y distancia. Se introduce en los algoritmos el concepto de fuerza ficticia a través de la conversión de la distancia medida a una fuerza mediante una constante elástica definida por el diseñador.