Control de trayectoria de un helicóptero de cuatro rotores basado en métodos numéricos

ROSALES CLAUDIO D.; SCAGLIA GUSTAVO; GANDOLFO DANIEL; SARCINELLI MARIO FILHO; CARELLI RICARDO

Ciudad Autónoma de Buenos Aires

Congreso; VII Jornadas Argentinas de Robótica; 2012

En este trabajo se presenta el diseño de un controlador para un helicóptero de cuatro rotores, de manera que ´este pueda seguir una trayectoria previamente establecida. Para ello se utiliza como descripción el modelo dinámico del mismo obtenido mediante las ecuaciones de Euler-Lagrange. De esta aproximación se obtiene las acciones de control para un funcionamiento del sistema. El controlador propuesto está basado en principios del álgebra lineal y los métodos numéricos. Su principal ventaja es la simplicidad del mismo, tanto para la comprensión de su funcionamiento, como para la implementación. Se presentan resultados de simulación y experimentales que muestran el buen desempeño del sistema de control propuesto.