INVESTIGADORES
MUT Vicente Antonio
artículos
Título:
Navegación de Robots Móviles en Entornos no Estructurados utilizando Algebra Lineal
Autor/es:
3. ROSALES, A.; SCAGLIA, G.; MUT, V.; DI SCIASCIO
Revista:
REVISTA IBEROAMERICANA DE AUTOMATICA E INFORMATICA INDUSTRIAL
Editorial:
COMITE ESPANOL AUTOMATICA CEA
Referencias:
Lugar: Madrid; Año: 2009 vol. 6 p. 79 - 88
ISSN:
1697-7912
Resumen:
En este trabajo se presenta un enfoque basado en la teoría de Algebra Lineal, los métodos numéricos y una modificación al método de la fuerza ficticia para la navegación de robots móviles en entornos dinámicos. Para el diseño del controlador se utiliza el modelo dinámico del robot móvil no holonómico tipo uniciclo. Tranajos anteriores a menudo ignoran la dinámica del robot, por lo que sufren de singularidades en sus algoritmos. Los resultados de simulación y experimentación confirman la factibilidad y efectividad del controlador propuesto, logrando que el robot sea capaz de adaptar su comportamiento al nivel del conocimiento disponible y navegar de manera segura en entornos no estructurados, mientras se minimiza el error de seguimiento.
