INVESTIGADORES
GIOVANINI Leonardo Luis
congresos y reuniones científicas
Título:
Modelado dinámico y control predictivo de un tractor articulado con implemento
Autor/es:
GENZELIS, L.; SANCHEZ G; DENIZ, NESTOR N.; MURILLO M, GIOVANINI L
Lugar:
Cordoba
Reunión:
Jornada; IX Jornadas Argentinas de Robótica; 2017
Institución organizadora:
Universidad Tecnologica Nacional, Facultad Regional Córdoba
Resumen:
El presente trabajo se enfoca en el estudio de un vehı́culo agrı́cola articulado que lleva un implemento agrı́cola (tal como un arado o una sembradora). Se presenta aquı́ la derivación de un modelo matemático de su cinemática y se emplea luego la metodologı́a de control predictivo para lograr que el implemento siga una trayectoria predefinida. La operación del sistema y el controlador implementado son ilustrados mediante simulaciones computacionales, dando lugar a resultados satisfactorios.
