Control Predictivo No Lineal Aplicado a un Vehículo Aereo no Tripulado Tipo Cuadricoptero

SANCHEZ G; MURILLO M; GIOVANINI L

CABA

Congreso; 24 Congreso Argentino de Control Automatico; 2014

AADECA

En este trabajo se aborda el problema de controlar un modelo decuadricoptero  no tripulado utilizando la tecnica control predictivo no lineal (Non-Linear Model Predictive Control - NLMPC). NLMPC es una tecnica de control moderna que tiene en cuenta la dinamica  de lossistemas no lineales. En este trabajo se desarrolla un sistema de control automatico  para un modelo de cuadricoptero de orden completo, con 6-grados de libertad (6-DOF), utilizando un algoritmo NLMPC. El sistema de control automatico se diseña  como una unidad centralizada que es capaz de controlar completamente el modelo del cuadricoptero  sin la necesidad de desacoplar el sistema no lineal en diferentes modos reducidos.Para evaluar la performance del controlador se presentan dos maniobras autonomas: i) ascenso a una altitud deseada seguido de un desplazamiento hacia adelante, y ii) ascenso a una altitud deseada seguido de un descenso en movimiento espiral, alineando uno de los ejes del cuadricoptero con el radio de la circunferencia.