Diseño y construcción de un vehı́culo skid-steer compatible con ROS

CAPOVILLA A; SANCHEZ G; MURILLO M; GIOVANINI L

San Carlos de Bariloche

Jornada; XI Jornadas Argentinas de Robótica; 2022

Centro Atómico Bariloche

Los vehı́culos skid-steer son una de las configuraciones más populares  utilizadas en Vehı́culos Terrestres Autónomos (AGVs, del inglés Autonomous Ground Vehicles). La ausencia de un mecanismo de dirección explı́cito los convierte en vehı́culos compactos y livianos. La configuración skid-steer reduce significativamente la complejidad mecánica, haciendo que sean fáciles de construir y capaces de realizar tareas complicadas tanto en ambientes outdoor como indoor. Sin embargo, el proceso de construcción y puesta en marcha (hardware y software) de un vehı́culo que sea capaz de operar de forma autónoma generalmente requiere pasar mucho tiempo resolviendo problemas que ya han sido abordados. Este trabajo detalla el proceso requerido paraconstruir desde cero un AGV que sea compatible con Sistema Operativo Robótico (ROS, del inglés Robot Operating System). Se describen todas las tareas de construcción, partiendo de los materiales, las partes mecánicas, los componentes electrónicos, el desarrollo del firmware que se ejecuta en el microcontrolador y el software que se ejecuta en la computadora de a bordo. Elvehı́culo propuesto es un AGV construido con componentes que se encuentran disponibles en el mercado local o son fáciles de reemplazar, lo que proporciona un banco de pruebas estandarizado para la investigación y el desarrollo en el área de vehı́culos autónomos.