Sistema de medición de bajo costo para transporte de cargas utilizando UAVs

GANDOLFO DANIEL; ROSALES, CLAUDIO; SALINAS, LUCIO R.; GIMENEZ, JAVIER; CARELLI RICARDO

Neuquén, Argentina

Congreso; X Jornadas Argentinas de Robótica; 2019

Facultad de Ingeniería, Universidad Nacional del Comahue

En este trabajo se aborda el transporte de cargas utilizando veh´ıculos a´ereos mediante cables flexibles. En muchas aplicaciones es cr´ıtico la estabilidad del objeto transportado durante todo el vuelo, como as´ı tambi´en lo es la fuerza que dicha carga ejerce sobre las aeronaves, sobre todo en tareas de cooperaci´on multi-UAVs. Por lo tanto, se presenta un novedoso sistema para la medici´on de la posici´on de la carga transportada y la fuerza que ´esta ejerce sobre el UAV que la transporta. Las principales caracter´ısticas de este sistema son su bajo costo, su f´acil implementaci´on y que puede ser utilizado en ambientes exteriores. Se muestran resultados experimentales reales utilizando un UAV de cuatro rotores donde se demuestra la excelente funcionalidad del sistema. En dichos experimentos se utiliza un controlador para tareas de seguimiento de camino a fines de que la carga transportada siga un camino previamente definido.