Algoritmo de navegación de navegación para vehículo aéreo en un ambiente dinámico basado en espacio nulo

ROSALES CLAUDIO D.; MILTON SANTON; SARCINELLI MARIO-FILHO; CARELLI RICARDO

Buenos Aires

Congreso; 25 Congreso Argentino de Control Automático AADECA; 2016

Asociación Argentina de Control Automático

En este trabajo se propone un nuevo controlador para la tarea deseguimiento de trayectoria de un vehículo aéreo multirotor (UAV) en ambientesdinámicos no estructurados. El controlador fue diseñado utilizando estrategias de control jerárquico. El control basado en espacio nulo asegura la evasión de obstáculos, mientras el objetivo de seguimiento de trayectoria se proyecta en el espacio nulo. Un campo potencial positivo se utiliza para caracterizar el movimiento de los obstáculos en el ambiente de navegación. Los controladores de evasión de obstáculos y de seguimiento de trayectoria generan referencias de velocidades que son enviadas a un tercer controlador que garantiza el seguimiento de estas velocidades de referencia. Un sistema indoor de bajo costo basado en una cámara RGB-D se utilizó para estimar la posición del UAV y los obstáculos. Finalmente, se presentan resultados experimentales en un ambiente no estructurado que permite validar la propuesta presentada.