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Este trabajo propone un esquema de control para lograr una coordinación simultánea estable de fuerza y movimiento en un sistema de teleoperación bilateral de un robot móvil con retardo. Se analiza la convergencia del estado y la condición que deben cumplir los parámetros del controlador para asegurar un sincronismo paralelo de fuerza y posición-velocidad. Como resultado, obtenemos que la amortiguación inyectada no lineal y lineal dependen tanto de la dinámica del operador humano como del retardo de tiempo, mientras que el estado de convergencia depende de la dinámica del operador humano y la fuerza del entorno, pero es independiente del retardo de tiempo. Finalmente, se lleva a cabo un experimento de teleoperación con un robot móvil Pioneer para evaluar los errores de fuerza y posición (maestro)-velocidad (robot móvil) y su correspondencia con el análisis teórico alcanzado.