Control de velocidad y giro para la teleoperación bilateral con retardo de un robot bípedo

EMANUEL SLAWIÑSKI; VIVIANA MOYA; VICENTE MUT

Bahía Blanca

Congreso; RPIC2019; 2019

UNS

Este documento propone un esquema de controlcompartido, en el cual algunos grados de libertad se controlanautomáticamente y otros son teleoperados para manejar lavelocidad de avance y ángulo de giro de un robot bípedo duranteuna teleoperación bilateral con retardo. Además, la velocidad deavance del robot b´ ıpedo es inspirada en la caminata humana,basada en la trayectoria común del pie humano en coordenadascartesianas, mientras que el giro del robot se basa en la propiedadde invarianza ante las rotaciones de guiñada. La propuestaincluye una retroalimentación de fuerza que ayuda al operadorhumano a disminuir el error de sincronismo. Además, se realizauna prueba en la que un operador humano maneja un robotbípedo implementado en un simulador 3D y los resultados sonpresentados