INAUT 24330
INSTITUTO DE AUTOMATICA
Unidad Ejecutora - UE
congresos y reuniones científicas
Título:
Control de un Bastón Robotizado para Asistencia Motora Mediante Modulación de Admitancia
Autor/es:
FLAVIO ROBERTI; CHRISTIAN P. CARVAJAL; MATIAS MONLLOR; RICARDO CARELLI
Lugar:
Neuquén
Reunión:
Jornada; X Jornada Argentina de Robótica; 2019
Institución organizadora:
Universidad Nacional del Comahue
Resumen:
Resumen?La Organización Mundial de la Salud estima el crecimiento de la población adulta mayor a los 65 años de edad en el futuro cercano, lo que generará un incremento en la demanda de asistencia motriz. Debido a estas circunstanciases necesario el desarrollo de dispositivos capaces de brindar el servicio de asistencia. En el presente trabajo se propone un controlador de admitancia para un bastón robotizado el cual modula la impedancia en base a la fuerza de apoyo del usuario, restringiendo el movimiento cuando el apoyo no es el adecuado, y facilitando el avance cuando el usuario se apoya de forma correcta. Se realizan experimentos y se hacen observaciones sobre los resultados de los mismos.
