INAUT 24330
INSTITUTO DE AUTOMATICA
Unidad Ejecutora - UE
congresos y reuniones científicas
Título:
Control de Seguimiento de Trayectorias Óptimo para un Bastón Robotizado
Autor/es:
CHRISTIAN P. CARVAJAL; RICARDO CARELLI; FLAVIO ROBERTI; MATIAS MONLLOR
Lugar:
Neuquén
Reunión:
Jornada; X Jornada Argentina de Robótica; 2019
Institución organizadora:
Universidad Nacional del Comahue
Resumen:
La Organización Mundial de la Salud estima el crecimiento de la población adulta mayor a los 65 a?nos de edad en el futuro cercano, lo que generar´a un incremento en la demanda de asistencia motriz. Debido a estas circunstancias es necesario el desarrollo de dispositivos capaces de brindar el servicio de asistencia. En el presente trabajo se propone un control de seguimiento de trayectoria para un bastón robotizado basado en control ´optimo. El objetivo es movilizar al usuario a una velocidad constante en tareas de rehabilitación. El control cuenta con unsupervisor en cual detecta si el usuario no puede continuar y pausa el avance hasta que el problema sea superado. Se realizan experimentos y se hacen observaciones sobre los resultados de los mismos.
