Teleoperacion bilateral estable para robots bípedos con retardos variables en el tiempo

VICENTE MUT; VIVIANA MOYA; EMANUEL SLAWIÑSKI

Congreso; Congreso AADECA 2020; 2020

AADECA

Este documento propone un esquema de control aplicado a la teleoperación bilateral de la velocidad de avance y giro de robots bípedos con retardos variables en el tiempo. Se presenta un análisis teórico y numérico de la estabilidad del sistema de teleoperación dividido en dos fases: La primera fase garantiza la coordinación bilateral del sistema de teleoperación retardado, utilizando la teoría de estabilidad de Lyapunov- Krasovskii, para cambiar la amortiguación del maestro y del esclavo equivalente. La segunda fase asegura una marcha estable de la dinámica híbrida controlando el tiempo del ciclo de caminata para mover los autovalores del mapa de Poincaré, calculadosnuméricamente. Finalmente, se muestra un experimento intercontinental de teleoperación de un robot NAO a través de Internet que incluye retroalimentación de fuerza y visual.