Control Servovisual Adaptable de un Manipulador con Incertidumbres en la Visi ´on y la Din´amica

JAVIER GIMENEZ; JORGE SARAPURA; DANIEL PATIÑO; FLAVIO ROBERTI; RICARDO CARELLI

Buenos Aires

Congreso; 26 Congreso Argentino de Control Automático; 2018

En este trabajo presentamos un nuevo controlador dinamico adaptable basado en vision para el seguimiento de objetos con un robot manipulador plano en configuracion de camara fija, considerando inciertos la orientacion del montaje de la camara, la profundidad del objeto y los parametros dinamicos del robot. El esquema de control est´a formado por un controlador cinematico adaptable basado en vision encargado de ejecutar la tarea de seguimiento del objeto incluso con par´ametros desconocidos del sistema de vision. Este controlador provee referencias de velocidad a un controlador dinamico adaptable en cascada cuyo objetivo es generar las acciones de control finales del robot a un con conocimiento impreciso de su dinamica. Se muestra la estabilidad del sistema propuesto basado en la Teorıa de Lyapunov y el desempeño de los dos controladores adaptativos a traves de simulaciones.