INAUT 24330
INSTITUTO DE AUTOMATICA
Unidad Ejecutora - UE
congresos y reuniones científicas
Título:
Teleoperación bilateral simultanea de un manipulador móvil
Autor/es:
EMANUEL SLAWIÑSKI; VICENTE MUT; DIEGO SANTIAGO
Lugar:
Mar del Plata
Reunión:
Congreso; XVII Reunión de trabajo en Procesamiento de la Información y Control; 2017
Institución organizadora:
Universidad Nacional de Mar del Plata
Resumen:
Este trabajo propone un esquema de control para teleoperación de Manipuladores móviles. En este esquema un operador humano comanda la velocidad y posición de un robot manipulador móvil utilizando un único dispositivo maestro. A su vez el humano es capaz de percibir el entorno del robot mediante realimentación visual y de fuerza. Se propone una estrategia novedosa de distribución continua del control y se compara con una estrategia de control conmutado clásica.
