INAUT 24330
INSTITUTO DE AUTOMATICA
Unidad Ejecutora - UE
congresos y reuniones científicas
Título:
Seguimiento de Trayectoria para Robots Móviles de Tracción Diferencial basados en el Modelo Cinemático Extendido
Autor/es:
JULIO MONTESDEOCA; DANIEL HERRERA; MILTON SANTOS; MARCOS TOIBERO; MATÍAS MONLLOR; RICARDO CARELLI
Lugar:
Mar del Plata
Reunión:
Workshop; XVII Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control - RPIC 2017; 2017
Institución organizadora:
ICYTE (Instituto de Investigaciones Científicas y Tecnológicas en Electrónica) que depende del CONICET y de la Universidad Nacional de Mar del Plata.
Resumen:
En este documento se presenta el diseño de un controlador invariante en el tiempo para seguimiento de trayectoria para robots móviles de tracción diferencial (DDMR)considerando la posición del punto de interés como arbitraria. El modelo del DDMR está basado en el modelado cinemático extendido, en donde este tipo de modelado se basa en obtener un modelo cinemático de tipo holonómico; entonces se propone uncontrolador basado en la cinemática inversa del modelo obtenido. Se hace uso de la teoría de Lyapunov con el fin de realizar la prueba de estabilidad del sistema en lazo cerrado, resultando ser asintóticamente estable. Las simulaciones muestran una gran eficiencia del controlador propuesto.
