INAUT 24330
INSTITUTO DE AUTOMATICA
Unidad Ejecutora - UE
congresos y reuniones científicas
Título:
Seguimiento de Trayectoria de un Robot Móvil Tipo Auto
Autor/es:
JULIO C. MONTESDEOCA; RICARDO CARELLI; LUCIO RAFAEL SALINAS; JUAN MARCOS TOIBERO
Lugar:
Córdoba
Reunión:
Jornada; IX Jornadas Argentinas de Robótica; 2017
Institución organizadora:
Facultad Regional Córdoba de la Universidad Tecnológica Nacional
Resumen:
En este documento se presenta los resultados de simulación del diseño de un controlador cinemático para seguimiento de trayectoria aplicado a un robot móvil tipo auto. Dentro del diseño de la ley de control se considera las limitaciones de giro en el volante y la limitada velocidad del robot. Además de ello se considera el punto de interés en una posición arbitraria dentro o fuera del cuerpo del robot. La trayectoria se obtiene de un proceso de planificación en donde se presta atención a la limitación del giro del volante. Las simulaciones muestran un gran desempeño del controlador.
