INAUT 24330
INSTITUTO DE AUTOMATICA
Unidad Ejecutora - UE
congresos y reuniones científicas
Título:
Control sub-óptimo de tiempo discreto para posicionamiento de robots móviles
Autor/es:
DANIEL HERRERA; ¨RICARDO CARELLI; JULIO MONTESDEOCA; MATÍAS MONLLOR; FLAVIO ROBERTI
Lugar:
Córdoba
Reunión:
Jornada; IX Jornadas Argentinas de Robótica; 2017
Institución organizadora:
Universidad Tecnológica Nacional
Resumen:
En el presente trabajo se desarrolla un regulador sub-óptimo de tiempo finito basado en LQR para trasladar al origen de coordenadas un robot móvil con una posición y orientación inicial dada. Se utiliza un modelo cinemático delrobot móvil con su punto de interés en el eje de las ruedas. Se plantean dos modos de funcionamiento del control, y se verifica el funcionamiento del controlador mediante simulación y experimentación.
