INAUT 24330
INSTITUTO DE AUTOMATICA
Unidad Ejecutora - UE
congresos y reuniones científicas
Título:
Control multi-objectivo para transporte cooperativo de cargas con UAVs
Autor/es:
LUCIO RAFAEL SALINAS; JAVIER GIMENEZ; CLAUDIO ROSALES; DANIEL GANDOLFO; RICARDO CARELLI
Lugar:
Córdoba
Reunión:
Jornada; IX Jornadas Argentinas de Robótica; 2017
Institución organizadora:
Facultad Regional Córdoba de la Universidad Tecnológica Nacional
Resumen:
Se propone un nuevo controlador cinemático de formación basado en la teorÍa del espacio nulo para transportar una carga por medio de cables con dos UAVs considerando evasión de obstáculos, perturbaciones del viento y distribución equitativa del peso de la carga. Para probar la propuesta en un escenario realista se considera un modelo dinámico no lineal preciso con 6 grados de libertad de un helicóptero y modelos para cables flexibles y para la carga. La estabilidad del sistema se demuestra usando la teorÍa de Lyapunov y se valida su desempeÑo con una simulación completa del sistema.
