INAUT 24330
INSTITUTO DE AUTOMATICA
Unidad Ejecutora - UE
congresos y reuniones científicas
Título:
Control de Seguimiento de Caminos Para Robots de Asistencia
Autor/es:
MATÍAS MONLLOR; ANSELMO FRIZERA; FLAVIO ROBERTI; RICARDO CARELLI; MARIO JIMENEZ
Lugar:
Mar del Plata
Reunión:
Workshop; XVII Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control - RPIC 2017; 2017
Institución organizadora:
ICYTE (Instituto de Investigaciones Científicas y Tecnológicas en Electrónica) que depende del CONICET y de la Universidad Nacional de Mar del Plata.
Resumen:
En el presente trabajo se realiza un control de seguimiento de caminos para robots de asistencia. Se trabaja sobre la premisa de que la persona debe controlar el momento en el que el robot se desplace debido a que es su punto de apoyo. El controlador genera, además de una velocidad lineal, una velocidad angular que orienta a la persona hacia el camino siempre que se interprete la intención del usuario de avanzar. Se realiza una simulación y experimentos sobre una plataformarobótica obteniendo resultados deseados.
