INAUT 24330
INSTITUTO DE AUTOMATICA
Unidad Ejecutora - UE
congresos y reuniones científicas
Título:
Control de posición y evasión de obstáculos para robots de asistencia.
Autor/es:
DANIEL HERRERA; FLAVIO ROBERTI; MATIAS MONLLOR; RICARDO CARELLI
Lugar:
Córdoba
Reunión:
Jornada; IX Jornadas Argentinas de Robótica; 2017
Institución organizadora:
UTN-FRC
Resumen:
En el presente trabajo se plantea un controlador deimpedancia para robots de asistencia sensible a los obst´aculos.El control gu´ıa al usuario de su posici´on a un punto deseadoesquivando los eventuales obst´aculos que se presenten en elcamino, condicionando al usuario a desplazarse dentro de unazona segura, actuando sobre las consignas de velocidad angulardel robot; de forma tal que no exista la posibilidad de colisiones.El usuario tiene control sobre el momento de desplazamiento.Se realizan simulaciones con varios obst´aculos fijos, utilizandoseñales de fuerzas que imitan de forma simplificada la marchahumana.
