Estrategia de interacción para la movilidad Humano-Robot usando el control de admitancia

ANSELMO FRIZERA; MATIAS MONLLOR; CARELLI, RICARDO; FLAVIO ROBERTI; MARIO JIMENEZ; TEODIANO FREIRE - BASTOS

Bogota

Congreso; IX Congreso Iberoamericano de Tecnologías de apoyo a la discapacidad; 2017

Escuela colombiana de ingeniería Julio Garavito

El porcentaje de personas con discapacidad en la movilidad se hace cada vez mayor debido principalmente al aumento de la población de personas mayores de 60 años, y a personas que sufren de alguna patología clínica o se ha sometido a alguna cirugía. Teniendo en cuenta que caminar es una de las actividades principales del diario vivir y que trae consigo muchas ventajas relacionadas con la salud de la persona, el desarrollo de herramientas de asistencia robóticas toma interés al momento de asistir a la locomoción. En este caso, se propone el uso del caminador robótico inteligente (Smart Walker) para guiar el desplazamiento de una persona en un pasillo. El controlador se evaluó tomando tres posiciones iniciales y el error medio de posición fue de 0.38+-0.08m. Sin embargo se debe decir que una vez que el Smart Walker se posiciona sobre el camino deseado no consigue salir de este.