Modelado e Identificación de la Dinámica de un Vehículo Autónomo para uso en Agricultura

DANIEL HERRERA; SANTIAGO TOSETTI; RICARDO CARELLI

Workshop; XVI Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control; 2015

En este artículo se presenta el modelado e identificación de un vehículo autónomo diseñado para ser usado en tareas agrícolas. Se presentan y se comparan distintos modelos matemáticos teniendo en cuenta diferentes supuesto, con el objetivode determinar que modelo es el que proporciona mejor desempeño. Particularmente, se asume que las dinámicas longitudinales y laterales esta desacopladas, y se proceden a modelar e identificar de manera independiente. El vehículo en cuestión es un cuatriciclo que ha sido modificado y adaptado para funcionar de manera autónoma. Se realizan experimentos de simulación y con el vehículo real para comprobar el desempeño de los modelos obtenidos.