Solución a los Errores Numéricos en el Proceso de Diseño y Síntesis de Sistemas de Control Óptimo de Horizonte Finito

RODRIGO RODOLFO; PATIÑO HÉCTOR DANIEL

Córdoba

Congreso; RPIC 2015; 2015

UNC

La aplicación de Leyes de Control Óptimas en sistemas autónomos, con fuentes de energía finita, como en robots móviles y aéreos es una real necesidad de hoy en día. En este trabajo se diseña un controlado óptimo de horizonte finito, con estados final e inicial fijos, para este tipo de sistemas complejos y autónomos. Si bien la metodología de su diseño es bien conocida, se muestran inconsistencias y singularidades en cálculo de la ley de control, principalmente para sistemas de orden mayor a dos. Este es un problema crítico, que en general, no se menciona ni se aborda en la literatura. En el trabajo se plantea y muestra cómo el problema de la propagación del error numérico en el cálculo de dicho controlador se llega a una singularidad, aspecto crítico e indeseado en un diseño en línea, en los cuales es necesario recalcular el controlador para conseguir el estado final deseado. Se presenta además una solución a dicho problema, cuyos resultados son mostrados en simulación computacional.