INAUT 24330
INSTITUTO DE AUTOMATICA
Unidad Ejecutora - UE
congresos y reuniones científicas
Título:
Modelado e Identificación de la Dinámica un Vehiculo Autónomo para uso en Agricultura
Autor/es:
DANIEL HERRERA ANDA; SANTIAGO TOSETTI; RICARDO CARELLI
Lugar:
Córdoba
Reunión:
Workshop; XVI Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control.; 2015
Institución organizadora:
UTN Reg. Córdoba y Univ. Nac. de Córdoba
Resumen:
En este artículo se presenta el modelado e identificación de un vehículo autónomo diseñado para ser usado en tareas agrícolas. Se presentan y se comparan distintos modelos matemáticos teniendo en cuenta diferentes supuestos, con el objetivo de determinar que modelo es el que proporciona mejor desempe?ño. Particularmente, se asume que las dinámicas longitudinales y laterales esta desacopladas, y se proceden a modelar e identificar de manera independiente. El vehículo en cuestión es un cuatriciclo que ha sido modificado y adaptado para funcionar de manera aut´onoma. Se realizan experimentos de simulación y con el vehículo real para comprobar el desempeño de los modelos obtenidos.
