Mapeos continuos para teleoperación de Manipuladores Móviles

SANTIAGO D., HERRERA D., SLAWIÑSKI E., MUT V.

Buenos Aires

Congreso; VIII JORNADAS ARGENTINAS DE ROBOTICA; 2014

Universidad Tecnológica Nacional

Este trabajo presenta un método para la teleoperación de manipuladores móviles. Un manipulador móvil (MM) consiste en un robot manipulador montado sobre una plataforma móvil (robot móvil). Desde el punto de vista tradicional de manipuladores, los MM expanden el espacio de trabajo, mientras que desde el punto de vista de los robots móviles brindan mayor interacción con el ambiente. Se propone así una estrategia de mapeo simultáneo de velocidad y posición a partir de un único comando de posición emitido por el operador humano, que mediante un controlador jerárquico unificado en el sitio remoto donde se encuentra el MM (esclavo) y un mapeo de fuerzas de realimentación en el sitio local (maestro), permite controlar múltiples grados de libertad a partir de solo tres grados del dispositivo maestro.