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Se propone un algoritmo de navegación que considera la postura del robot y del humano para sintetizar una técnica de evasión de obstáculos aplicable a navegación social. Un robot en presencia de humanos no debe únicamente realizar técnicas de evasión que garanticen ?seguridad física?, sino considerar que el humano presenta un comportamiento donde su "sensación de seguridad" es determinante. Para afrontar este problema se propone un algoritmo de tipo descentralizado, reactivo y proactivo, que considera técnicas de proyección de movimiento basadas en movimiento lineal uniforme, formas ?socialmente aceptables?, variación dinámica de dimensiones, y consideraciones oclofóbicas; que generan intencionalidad y le posibilitan ser utilizado como técnica de evasión de humanos.