INAUT 24330
INSTITUTO DE AUTOMATICA
Unidad Ejecutora - UE
congresos y reuniones científicas
Título:
Interacción Bilateral Humano-Múltiples Robots Contemplando la Intención del Humano
Autor/es:
LEICA, P.; ROBERTI F.; TOIBERO JM; CARELLI R
Lugar:
Cancún
Reunión:
Congreso; XVI Congreso Latinoamericano de Control Automático; 2014
Institución organizadora:
Asoc. Mexicana de Control Automática (AMCA) miembro de IFAC
Resumen:
En este trabajo se presenta una estrategia de control para la interacción bilateral entre múltiples robots y un humano mediante contacto físico reconociendo la intención del humano para el control de movimiento del grupo de robots no-holonómicos. La intención del humano se modela mediante impedancia mecánica, sensando la fuerza y orientación deseada por parte del humano para guiar al grupo de robots a través de ambientes no estructurados. Se toma en cuenta la dinámica de los robots para mejorar el desempeño de la interacción. Se prueba la estabilidad de los controladores empleando la teoría de Lyapunov. Los experimentos reales de la interacción robots-humano muestran el correcto desempeño de los controladores propuestos.
