INAUT 24330
INSTITUTO DE AUTOMATICA
Unidad Ejecutora - UE
congresos y reuniones científicas
Título:
Control de Robots tipo Car-Like con Saturación del Ángulo de Giro
Autor/es:
TOIBERO JM; ROBERTI F; HERRERA D; TOSETTI S; CARELLI R
Lugar:
Buenos Aires
Reunión:
Jornada; Jornadas Argentinas de Robótica JAR 2014; 2014
Institución organizadora:
UTN Bs.As.
Resumen:
Este trabajo presenta el diseño novedoso de un controlador para el seguimiento de caminos de un robot tipo car-like que incorpora la saturación del ángulo de giro. Se incluye el correspondiente análisis de estabilidad del controlador y su verificación en simulación para distintas condiciones. Adicionalmente se reporta el diseño de una variante del controlador que contempla velocidades de deslizamiento en el movimiento del robot, verificando su desempeño mediante simulaciones y dando las condiciones de medición de dichas velocidades para su implementación.
