ANALISIS Y EXPERIMENTACION DE UN SISTEMA DE TELEOPERACION DE ROBOTS MOVILES SOBRE INTERNET

2.PENIZZOTTO F., SLAWIÑSKI E., MUT V.

Buenos Aires

Congreso; 24o Congreso Argentino de Control Automatico - AADECA 2014; 2014

Asociación Argentina de Control Automático

En este trabajo, se propone un analisis de estabilidad y experimentacion entre pases de un esquema de control para teleoperacion bilateral de robots moviles, el cual considera una impedancia remota con elasticidad variante que fue publicada por los autores. En la demostracion de estabilidad se consideran los retardos de tiempo variantes del canal, y la impedancia. Se ejecuto satisfactoriamente una teleoperacion de un robot Pioneer 3AT entre la Universidad Nacional de San Juan (Argentina) y la Universidad de Verona (Italia), del cual se exponen graficas y conclusiones.