MULTIPLE SEGUIMIENTO DE CAMINOS DE ROBOTS MOVILES NO HOLONOMICOS

SEBASTIÁN GARCÍA, EMANUEL SLAWIÑSKI, VICENTE MUT

Buenos Aires

Congreso; 24o Congreso Argentino de Control Automatico - AADECA 2014; 2014

Asociación Argentina de Control Automático

Este trabajo presenta un esquema de control con el proposito de obtener movimientos libres de colision en un sistema con multiples robots, donde cada uno de ellos sigue un camino deseado. En muchas aplicaciones, es importante que el robot mantenga la referencia del camino sin desviarse de esta. Para conseguir esto, se propone un esquema formado por un metodo de evasion de colision que solo modica la velocidad lineal del robot, y un controlador cinematico que maneja la velocidad angular del robot para seguir la referencia del camino. La estabilidad de el control de seguimiento de camino propuesto es analizado usando la teora de Lyapunov. Finalmente, se muestran los resultados en simulacion obtenidos.