INAUT 24330
INSTITUTO DE AUTOMATICA
Unidad Ejecutora - UE
congresos y reuniones científicas
Título:
Control Centrado en el Humano para Teleoperación de Robots Móviles
Autor/es:
FRANCO PENIZZOTTO; EMANUEL SLAWIÑSKI; VICENTE MUT
Lugar:
Buenos Aires
Reunión:
Congreso; 24º Congreso Argentino de Control Automático-AADECA 2014; 2014
Institución organizadora:
AADECA
Resumen:
El desempeño de un sistema de teleoperación depende fuertemente de los comandos del operador. En este trabajo, se propone un esquema de control para teleoperación bilateral de robots móviles, el cual considera el desempeño del comando respecto a la evasión de obstáculos. Se propone una definición cualitativa y también cuantitativa de un método novedoso que evalúa al comando ejercido por el operador y que pueda ser utilizado en un lazo cerrado de control. Además, se proponen métricas novedosas para evaluación de estos sistemas. Finalmente, los resultados muestran un buen desempeño del sistema en un sentido amplio.
