Control de una formación aérea basado en múltiples objetivos de control y espacio nulo

ROSALES CLAUDIO D.; SCAGLIA GUSTAVO; SARCINELLI MARIO FILHO; CARELLI RICARDO

Buenos Aires

Congreso; 24 Congreso Argentino de Control Automático AADECA; 2014

Asociación Argentina de Control Automático

Se presenta un nuevo algoritmo para el control de una formaci´on en el espacio basado en múltiples objetivos de control. La estrategia incluye el uso del Espacio Nulo de una Matriz Jacobiana para alcanzar los diferentes objetivos de control. La misión es descompuesta en tareas elementales y, para cada una de ellas, se generan comandos de referencia para cada robot. Los diferentes comandos obtenidos para cada una de las tareas son combinadas a través de un método jerárquico utilizando la proyección en el Espacio Nulo, para cumplir múltiples tareas. El sistema propuesta es de fácil escalabilidad. Finalmente, el análisis de estabilidad del sistema propuesto es realizado y se muestran mediante simulaciones del correcto desempeño del controlador.